가야대학교는 1975년 12월에 학교법인 대구학원으로 설립인가를 받았다. 1976년 1월 중견 기술인 양성을 목표로 대구실업전문학교를 설립하였고, 1977년 10월 교명을 대구공업전문대학으로 변경, 본격적인 공업교육을 시작하였다. 그 뒤 좀 더 전문적인 교육을 위하여 대학을 설립하였는데, 대구학원 산하의 대학으로 1992년 12월 가야요업대학으로 설립인가 되었고, 1995년 3월 다시 가야대학교로 교명이 변경되었다.
2003년 3월에는 가야대학교 김해캠퍼스가 개교되었고, 대학 본부도 김해시로 옮겨서 고령캠퍼스에는 자율전공학부와 행정대학원만 남게 되었다. 2004년 10월에 특수체육교육학과가 신설되었으며, 2005년 8월에는 도시개발학과 및 항만물류학과가 신설되었고, 같은 해에 간호학과와 안경광학과가 신설되었다. 2006년 2월에는 김해시 장애인종합복지관을 수탁 운영하게 되었고, 2009년 4월 대학교육역량강화 사업 대상학교로 선정되었다.
2012년 고령캠퍼스의 자율전공학부와 행정대학원(사회복지학과)이 김해캠퍼스로 완전히 이전하였다.
현재 5개 계열(사회과학계열, 상경계열, 사범계열, 응용과학계열, 보건의료계열)에 14개 학과로 구성되어 있으며, 대학원의 경우 일반대학원, 행정대학원, 보건대학원, 도시개발대학원, 교육대학원, 세라믹국제정보대학원으로 조직되어 있다. 고령캠퍼스 재학생은 143명에 교직원은 8명이며, 김해캠퍼스는 재학생 2,834명에 교직원은 141명이다.
교훈은 ‘정직·근면·창의’로 세계적인 시야와 지성을 겸비하고 지역과 국가 그리고 인류사회에 봉사하는 국제·문화·기술전문인을 양성하는 것을 교육목적으로 하고 있다. 또한 21세기 과학기술 선진화를 위한 반도체, 광섬유, 초강재료 등의 첨단기술 개발 및 신소재 개발에 필요한 고급인력 양성과 디자인 전문 인력, 전문경영인력, 전문 광고 및 국제관계 인력을 배출하는 데 주력하고 있다.
부속기관으로는 분성도서관, 학생생활관, 국제교류센터, 산학협력단, 교수학습개발센터, 평생교육원, 외국어 교육원, 방송국, 학보사 등이 있으며, 부설연구소로는 장군차 연구소 & 차문화연구소, 학생생활연구소, 한국전통도자연구소, 가야문화연구소, 도시개발연구소, 김해시장애인종합복지관을 두고 있다.