본관은 안동(安東). 자는 용여(龍汝), 호는 긍재(兢齋). 안동 건암리(建岩里)에서 출생하였다. 아버지는 권한유(權澣有), 어머니는 풍양조씨(豊壤趙氏) 조연(趙淵)의 딸이다. 백부(伯父)에게 수학하다가 종형(從兄)에게 배웠다.
1726년(영조 2)에 향시(鄕試)를 거쳐, 1735년에 사마시, 1738년에 대과(大科)에 급제하였다. 이듬 해 권지승문원정자(權知承文院正字), 1746년에 함경도사(咸鏡都事), 1753년에 상경하여 호조정랑 겸 춘추(戶曹正郞兼春秋)가 되고, 1760년에 사헌부장령(司憲府掌令)을 역임하였다.
그 뒤 사임하고 안동 고향으로 내려와서 유생들과 상의하여 설강회(設講會)를 열어 후생들의 양성에 전념하였다. 그는 성리학을 중점 공부하였으며, 도학자(道學者)다운 행동으로 귀천없이 온화한 음성으로 화답하여 다른 사람에게 모범을 보여 주었다. 저서로는 『긍재유고(兢齋遺稿)』 1권이 있다.