육두품(六頭品)출신일 것으로 짐작되며, 관등은 아찬(阿飡)에까지 올랐다.
그는 진법(陣法)을 연구하여 특히 당나라의 이정(李靖)이 제갈량(諸葛亮)의 8진법에 의거하여 만든 6진병법(六陣兵法, 일명 六花陣法이라고도 함.)에 조예가 깊었는데, 이는 대진(大陣)이 소진(小陣)을 싸고, 대영(大營)이 소영(小營)을 싸며 곡절(曲折) 상대하는 진법이었다.
674년(문무왕 14) 9월에 국왕은 영묘사(靈廟寺) 앞에 행차하여 열병식을 거행하고 그의 6진병법을 관람한 일이 있다.