칠곡 왜관철교는 경부선 개통 당시에 가구조목교였는데 1908년 4월에 낙성을 보았다. 교각의 기초를 전부 정통공법(井筒工法)에 의하여 1905년 1월에 착공하여 그 해 6월 교대(橋臺) 교각공사를 마쳤다. 그리고 이를 전후하여 가형(架桁)에 착수하여 곧 열차의 운행을 보게 되었다.
칠곡 왜관철교(낙동강구철교)는 인도교로 활용되다가 교각의 부식과 노후로 인하여 1979년부터 사람과 자동차의 통행이 전면 금지되었다. 이후 1991년 8월에 보수작업에 착수하여, 1993년 2월부터 차량통행은 금지되었고 사람의 통행만 가능하다.
현재의 왜관철교는 칠곡 왜관철교(낙동강구철교)의 상류 40m 지점, 즉 경부선의 서울 기점 295km에 와렌 트러스(Warren truss)형으로 길이 506.9m의 단선교(單線橋) 2개로 상행선과 하행선이 각각 건설되었다. 구형(構桁)은 구형판형(構桁鈑桁)으로 정통공법에 의하였다. 또한 경간(徑間)은 상 · 하행선 모두 15.02m의 2연과 45m의 10연으로 구성된, 탄알에도 견디는 최신식 교량으로 상행선은 1939년에, 하행선은 1944년에 준공되었다.
1945년 6월 25일 대홍수로 상행선 철교의 교각 5기가 기울어져 1948년 1월에 복구하였다. 그리고 6 · 25전쟁 때 왜관 부근에서 적과 아군이 대치하게 되어 낙동강이 아군의 최후 방어선이 됨으로써, 작전상 유엔군에 의해 1950년 8월 상행선의 제2호 트러스 1연과 교각 일부가 폭파되었다.
그러나 1950년 9월에 유엔군의 인천상륙작전으로 적이 왜관전선에서 퇴각하게 되자 철교의 가복구가 시작되어 1950년 10월 상행선이 개통되었으며, 1951년 4월 당시의 이승만 대통령과 신익희 국회의장, 무초 미국대사가 참석한 가운데 가복구 준공식을 가졌다.
그 뒤 1952년 1월에 철교복구공사를 시작하여 1952년 4월에 완전 개통되었다. 상행선의 공사비는 2억 4,967만 환, 동원된 인원은 1만 4,353명이었고, 하행선은 공사비 2억 6,631만 환, 동원된 인원은 2만 2,508명이었다. 이 공사는 6 · 25전쟁 때 파괴된 철교를 완전히 복구한 최초의 일이었다.
왜관철교는 고속철도를 제외한 경부선의 모든 열차가 이곳을 통과하며, 인근의 구미공단 일대에 컨테이너 하치장이 있어 수출입 관련의 컨테이너 물량은 모두 왜관철교를 경유한다. 칠곡 왜관철교(낙동강구철교)는 철로로 이용되지 않고 보행자들이 다닐 수 있도록 개조하였으며, 6 · 25전쟁의 상처가 남아 있는 건축물로 2008년 10월에 등록문화재(현, 국가등록유산)로 지정되었다.