1394년(태조 3) 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위해 창건되었다. 1545년(인종 1) 중수하였고, 대성전과 명륜당은 1745년에 다시 중수하고, 광풍루(光風樓)는 1762년과 1910년 두 차례 중수하였다.
현존하는 건물로는 대성전 등이 있으며, 대성전에는 5성(五聖), 송조4현(宋朝四賢), 우리 나라 18현(十八賢)의 위패를 봉안하고 있다. 건축형태는 남향으로 배치되어 대성전이 앞에 있고 명륜당이 뒤에 있는 전묘후학(前廟後學)의 형태이다. 대성전이 명륜당 앞쪽 왼편으로 산허리 쪽에 따로 떨어져 있다. 대성전은 정면 5칸, 측면 2칸의 맞배지붕이고, 명륜당은 정면 5칸, 측면 2칸의 팔작지붕이다.
조선시대에는 국가로부터 토지와 전적 · 노비 등을 지급받아 교관 1명이 전원 30명의 교생을 가르쳤으나, 조선 후기 이래 향교는 교육 기능이 쇠퇴하고 대신 선현에 대한 제향을 통한 교화 기능을 주로 담당하였다. 봄 · 가을에 석전(釋奠)을 봉행하며, 초하루 · 보름에 분향하고 있다. 1982년 경상북도 유형문화재(현, 유형문화유산)로 지정되었다. 운영은 전교(典校) 1명과 장의(掌議) 수명이 담당하고 있다.