본관은 풍천(豊川). 자는 술지(述之). 좌승지 임윤(任尹)의 증손으로, 할아버지는 임정로(任廷老)이고, 아버지는 임홍정(任弘正)이며, 어머니는 박호원(朴好元)의 딸이다.
일찍이 생원시에 합격하고, 1610년(광해군 2) 별시문과에 병과로 급제하였다. 곧 문한관(文翰官: 문필을 맡은 관직)에 배속되었다가 1615년(광해군 7) 병조정랑에 올랐고, 이어 외직에 나가 오랫동안 수령을 역임하였다.
1628년(인조 6)에 장령이 되었지만, 시정(時政: 당시의 정책)의 득실을 논하다가 사간원과 심하게 대립하여, 사간원이 그가 수령으로서 치적이 없음에도 대간에 임명되었음을 논하기도 하였다.
계속 장령으로 있다가 1638년에 정언이 되었고, 다음해에 종성부사가 되어 통정대부(通政大夫)에 올랐다. 3년 뒤에 승지에 임명되어 왕의 측근으로 활약하다가 재직중에 죽었다.