본관은 상주(尙州). 자는 경운(景雲). 조대윤(趙大胤)의 증손으로, 할아버지는 조해(趙瀣)이고, 아버지는 조인경(趙麟經)이며, 어머니는 정규양(鄭葵陽)의 딸이다.
1756년(영조 32)에 생원시에 합격하였으나 2년 후 잇단 양친상을 당하였고, 1761년 효행으로 소시(召試)되었으나 급제하지는 못하였다. 이 때 특별히 가리(假吏)에 임명되어 관직생활을 시작하였는데, 『국조방목』의 1756년 식년시의 본과 급제자 명단에 올라 있는 것으로 보아 특별히 소급하여 급제를 하사받은 것으로 판단된다.
1766년 홍문관부정자를 시작으로 저작 · 박사를 거쳐 예조좌랑에 임명되었고, 1771년에는 병조낭관으로서 국왕의 호위를 맡아 세 번씩 포상을 받기도 하였다.
다음해 사간원정언이 되었으나 언론으로 인한 대사간의 파직사태가 발생하자, 이를 부당하다고 간쟁하다 파직되어 그날로 고향인 상주로 귀향하여 작은 독서실인 만락재(晩樂齋)를 짓고 유유자적한 생활을 하였으며, 14년 뒤 사헌부장령에 제수되었으나 나아가지 않았다.
1790년 신하로서 70세에 이른 경우 모두 통정대부를 내렸을 때 특별히 승정원동부승지에 제수되었다. 뛰어난 기억력을 가지고 있었으며, 관직의 박하고 후함을 가리지 않고 맡은 바 소임을 다하는 것을 신조로 관직생활을 하였다.