제5·6·7·8·13·14대 국회의원에 당선된 6선 의원. 충청남도 천안 출생. 조병옥(趙炳玉)의 아들이다. 1953년 연세대학교 정치외교학과를 중퇴하고, 미국으로 건너가 1960년 조지타운대(Georgetown university) 국제학과를 수료하고 정치에 입문하였다.
1960년 양주 갑 제5대 민의원 보궐선거에서 민주당 소속으로 출마하여 당선된 이래, 1963년 제6대 국회의원(성북갑, 민중당)에 당선되어 민중당 당무위원·청년국장 등을 역임하고, 1967년 제7대 국회의원(성북갑, 신민당)에 당선되면서 3선의원이 되어 신민당 원내 부총무를 맡았다.
그 뒤 1969년 신민당 서울특별시 부위원장을 역임하고, 이듬해는 신민당 지도위원이 되었으며, 1971년 제8대 국회의원(성북갑, 신민당)에 또 다시 당선되었다.
이듬해 신민당 서울시위원장이 된 뒤, 1979년에는 신민당 부총재 등을 지내다가 1980년 이후 전두환(全斗煥)의 신군부 측에 의하여 정치활동을 규제당하던 중 해금되어, 1984년 민한당에 입당하였다.
이후 민한당 성북지구당위원장, 민한당 선거대책본부장 등을 지내고, 1985년에는 민한당 3대 총재가 되었다. 1985년에 군사독재 정권에 대응하기 위하여 정통 민주 야당인 신민당이 탄생하자 신민당에 입당하여, 1986년 민주화추진협의회 부의장을 맡았다.
그 뒤 1987년에는 김대중(金大中) 평민당총재 비서실장 등을 지내다가 이듬해 제13대 국회의원 선거에서 평민당 공천으로 서울 성북을에서 당선되어 5선의원이 되었다. 이후 1989년 평민당 서울시당위원장이 되고, 이듬해 제13대 국회 부의장을 맡았다. 1991년 민주당 당무위원을 거쳐, 이듬해 통일국민당 선거대책본부장을 역임하였으며, 이어 통일국민당 최고위원 등을 지냈다.
1992년 제14대 국회의원 선거에서 통일국민당 소속으로 전국구 의원에 당선되어, 국회 행정상임위원와 국방상임위원 등을 지내다가 1992년통일국민당을 탈당하고 민주당에 입당하였다. 1993년 민주당 당무위원을 지냈고, 1994년에는 국회 국방위원회 간사위원을 지내는 등 정통 야당인으로서의 길을 유지함으로써 우리나라 민주발전의 밑거름이 되었다. 그의 정치적인 공적이 인정되어 1등 수교훈장과 독일십자훈장 등을 받았다.