본래 신라의 음리화현(音里火縣)이었는데 경덕왕이 청효현(靑驍縣)으로 고쳐 상주의 영현으로 하였다. 고려 때청리현으로 바뀌었고, 조선시대에는 폐현되었다. 1895년(고종 32)에 상주군 청남면(靑南面)으로 바뀌었고, 1914년 행정구역개편 때 청리면으로 되었다.
예로부터 지세가 좋아 남천(南川)을 중심으로 농업이 발달하였으며, 산림이 무성하여 늘 푸른 들판을 유지하였으므로 청리라는 이름이 유래하였다.
북쪽은 상주에 접하고, 남쪽으로는 좌현(左峴)을 지나 개령(開寧)과 연결된다. 서쪽은 공성(功城)과 인접하여 있고, 동쪽으로 낙동강을 건너 단밀(丹密)과 연결된다.
지형상 남쪽의 속문산(俗門山)에서 뻗은 산줄기가 청리의 동쪽을 지나며 낙동강 지류인 장천(長川)유역의 넓은 평야와 접하게 된다.
서산(西山)과 야산(耶山)에 봉수(烽燧)가 있고, 속문산과 병풍산(屛風山)에 산성이 있어 상주를 방어하는 군사취락으로서의 의의가 컸다.