1398년(태조 7)에 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위하여 창건되었다. 임진왜란 때 소실되었다가 1629년(인조 7) 현재의 위치로 이건하였다.
1897년 중수하였고, 1936년 군수 김석영(金錫永)이 대성전과 동무(東廡) · 서무(西廡)를 중수하고 명륜당을 신축하였으며, 1966년 대성전을 중수하였다. 현존하는 건물로는 대성전 · 동무 · 서무 · 명륜당 · 동재(東齋) · 서재(西齋) · 내삼문(內三門) · 외삼문(外三門) · 치사재(治事齋) 등이 있다.
대성전에는 5성(五聖), 송조4현(宋朝四賢), 우리 나라 18현(十八賢)의 위패가 봉안되어 있다. 조선시대에는 국가로부터 토지와 전적 · 노비 등을 지급받아 교관 1명이 정원 30명의 교생을 가르쳤으나, 갑오개혁 이후 신학제 실시에 따라 제도적인 교육기능은 없어지고, 매년 충주시 · 중원군내 효자효부(孝子孝婦)를 춘계 석전(釋奠) 때에 표창하며 1976년부터 명륜학원(明倫學院)을 운영, 한문 · 서예(書藝) · 경서(經書) 등을 가르치고 있다.
종교적 기능으로는 봄 · 가을에 석전을 봉행하며 초하루 · 보름에 분향을 하고 있다. 이 향교는 1980년 충청북도 유형문화재(현, 유형문화유산)로 지정되었으며, 소장전적은 판본 100종 137책, 사본 2종 3책이 있다. 향교의 운영은 전교(典校) 1인과 장의(掌議) 수인이 담당하고 있으며, 1979년에 유림회관(儒林會館)을 건립, 운영하고 있다.