조선 중기에 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위하여 창건되었다.
창건연대 및 자세한 기록은 남아 있지 않으며, 대구직할시의 승격으로 행정구역 변경과 함께 칠곡군에서 직할시로 편입되었으며, 현재는 직할시의 광역시로의 승격으로 대구광역시에 소속되어 있다.
현존하는 건물로는 대성전 · 명륜당 · 동무(東廡) 등이 있다. 대성전에는 5성(五聖), 송조2현(宋朝二賢), 우리 나라 18현(十八賢)의 위패를 봉안하고 있다. 건축형태는 명륜당이 앞에 있고 묘당인 대성전이 뒤에 있는 전학후묘(前學後廟)의 배치이다. 대성전은 홑처마 맡배지붕인 정면 5칸, 측면 3칸으로 구성되었다. 17세기 초기에 처음 지어졌다고 하나 건물 양식을 보아 20세기 초기에 지어진 건물로 추정된다. 조선시대에는 국가로부터 토지와 전적 · 노비 등을 지급받아 교관 1명이 정원 30명의 교생을 가르쳤으나, 조선 후기 이래 향교는 교육 기능이 쇠퇴하고 대신 선현에 대한 제향을 통한 교화 기능을 주로 담당하였다. 봄 · 가을에 석전(釋奠)을 봉행하며 초하루 · 보름에 분향을 하고 있다.
이 향교의 대성전은 1982년 대구광역시 문화재자료(현, 문화유산자료)로 지정되었으며, 현재 향교의 운영은 전교(典校) 1명과 장의(掌議) 수명이 담당하고 있다.