1173년(명종 3)에 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위하여 창건되었다. 1592년(선조 25) 임진왜란 때 소실되었다가 1594년 중건하였으며, 1950년 6·25전쟁 때 다시 소실되었다가 1962년 이 지역 유림에 의하여 중수되었다.
현존하는 건물로는 5칸의 대성전, 6칸의 명륜당, 내삼문(內三門)·외삼문(外三門)·동재(東齋)·서재(西齋) 등이 있다. 대성전에는 5성(五聖), 송조4현(宋朝四賢), 우리나라 18현(十八賢)의 위패를 봉안하고 있다. 건축형태는 강학공간이 외삼문 안에, 제향공간이 내삼문 안에 있는 전학후묘(前學後廟)의 배치이다. 외삼문부터 담장이 길게 둘러졌고 삼문 좌우에 맞배지붕의 단칸방이 있다. 동재·서재는 맞배지붕으로 정면 3칸, 측면 1칸으로 지어졌다. 내삼문은 솟을대문에 맞배지붕으로 좌우에 다시 담장을 연결하였다.
조선시대에는 국가로부터 토지와 전적·노비 등을 지급받아 교관 1명이 정원 30명의 교생을 가르쳤으나, 조선 후기 이래 향교는 교육 기능이 쇠퇴하고 대신 선현에 대한 제향을 통한 교화 기능을 주로 담당하였다. 봄·가을에 석전(釋奠)을 봉행하며 초하루·보름에 분향하고 있다.
포천향교는 1983년 경기도 문화재자료로 지정되었고, 현재 향교 운영은 전교(典校) 1명과 장의(掌議) 수명이 담당하고 있다.