1173년(명종 3)에 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위하여 창건되었다. 1592년(선조 25) 임진왜란 때 소실되었다가 1594년 중건하였으며, 1950년 6·25전쟁 때 다시 소실되었다가 1962년 이 지역 유림에 의하여 중수되었다.
현존하는 건물로는 5칸의 대성전, 6칸의 명륜당, 내삼문(內三門) · 외삼문(外三門) · 동재(東齋) · 서재(西齋) 등이 있다. 대성전에는 5성(五聖), 송조4현(宋朝四賢), 우리나라 18현(十八賢)의 위패를 봉안하고 있다. 건축형태는 강학공간이 외삼문 안에, 제향공간이 내삼문 안에 있는 전학후묘(前學後廟)의 배치이다. 외삼문부터 담장이 길게 둘러졌고 삼문 좌우에 맞배지붕의 단칸방이 있다. 동재 · 서재는 맞배지붕으로 정면 3칸, 측면 1칸으로 지어졌다. 내삼문은 솟을대문에 맞배지붕으로 좌우에 다시 담장을 연결하였다.
조선시대에는 국가로부터 토지와 전적 · 노비 등을 지급받아 교관 1명이 정원 30명의 교생을 가르쳤으나, 조선 후기 이래 향교는 교육 기능이 쇠퇴하고 대신 선현에 대한 제향을 통한 교화 기능을 주로 담당하였다. 봄 · 가을에 석전(釋奠)을 봉행하며 초하루 · 보름에 분향하고 있다.
포천향교는 1983년 경기도 문화재자료(현, 문화유산자료)로 지정되었고, 현재 향교 운영은 전교(典校) 1명과 장의(掌議) 수명이 담당하고 있다.