본관은 진주(晉州). 자는 덕재(德哉), 호는 영모정(永慕亭). 부사과(副司果) 하유(河鮪)의 증손으로, 할아버지는 안주목사 하우치(河禹治)이고, 아버지는 하숙(河淑)이며, 어머니는 대사간 어득강(魚得江)의 딸이다. 조식(曺植)의 문인이다.
1555년(명종 10) 식년문과에 병과로 급제하여 승문원정자가 된 뒤 승정원주서·세자시강원사서·정언·병조좌랑·예조좌랑·헌납·지평·장령을 역임하였다.
외직으로 선산부사를 비롯하여 성주목사·김해부사 등 다섯 고을의 수령을 역임하였는데, 지방민을 위한 선정을 베풀어 김해에는 그의 송덕비가 세워지기도 하였다.
스승에 대한 존경이 지극하여 조식의 신산서원(新山書院)을 산해정(山海亭)의 옛터에 설립하였다. 만년에 최영경(崔永慶)과 친교하였다.