본관은 예천(醴泉). 자는 호원(灝元), 호는 초간(草澗). 아버지는 주1
1560년(명종 15) 주2에 병과로 급제하여 좌부승지 · 관찰사를 지내고 1591년에 사간이 되었다. 이황(李滉)의 문하에서 수학하였으며, 유성룡(柳成龍) · 김성일(金誠一) 등과 친교가 있었다.
저서로는 우리 나라의 고금문적(古今文籍)을 널리 참고하여 단군시대로부터 편찬 당시까지의 지리 · 역사 · 인물 · 문학 · 식물 · 동물 등을 총망라하여 운별(韻別)로 분류한 『대동운부군옥(大東韻府群玉)』과 문집으로 주3이 있다. 예천봉산서원(鳳山書院)에 제향되었다.