원래 신라의 무동미지현(武冬彌知縣, 또는 曷冬彌知縣)인데, 경덕왕 때 단밀현(丹密縣, 또는 單密縣)이라 고쳐 문소군(聞韶郡)의 영현(領縣)이 되었다. 1018년(현종 9) 화령(化寧)·중모(中牟)·청리(靑里)·산양(山陽)·공성(功城)의 5현과 함께 상주(尙州)의 임내(任內)가 되었다.
조선 초기에 위의 5현에 영순현(永順縣)을 더하여 모두 상주목의 속현이 되었는데, 15세기 말기 『동국여지승람』이 편찬될 무렵까지 속현으로 남은 현은 단밀·화령·산양·중모의 4현뿐이다. 그 뒤 한때 비안군(比安郡)에 속하기도 하였다. 1914년 행정구역 개편 때 단밀현 영역의 대부분은 의성군 단밀면이 되고, 일부는 단북면·구천면에 편입되었다.