1970년대에 이르러 태권도가 세계 각국에 크게 보급되자 대한태권도협회가 태권도의 세계적인 발전을 위해 창설했다.
1973년 5월 25일 서울 국기원(國技院)에서 19개국의 남자선수와 임원 200명이 참가해 제1회 세계태권도선수권대회를 개최했다. 이 때 대회에 참가한 19개국 35명의 대표들이 모여 1973년 5월 28일 세계태권도연맹을 창설했다.
이 대회는 2년마다 개최되는데 1985년 제7회 대회까지는 남자대회만 치러오다가, 1987년 제8회 대회에 처음 여자선수들이 참가함으로써 제1회 세계여자태권도대회가 함께 열리게 되었다. 이 대회를 유치한 세계태권도연맹의 회원국 협회가 조직위원회가 된다.
이와 같이 세계태권도대회를 개최한 결과, 태권도는 1988년 서울올림픽대회와 1992년 바르셀로나올림픽대회에 시범종목으로 채택되어 경기를 성공적으로 치렀다. 그리고 2000년 호주 시드니올림픽대회에는 정식종목으로 채택되어 성공적으로 경기를 치루었다.
이 대회는 태권도를 세계 각국에 보급시키고, 세계적인 스포츠경기 종목으로 발전시키는데 지대한 공헌을 하고 있다.