1407년(태종 7)에 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위하여 창건되었다. 처음에 초가이던 것을 세종 때 기와로 증 · 개축하였고, 1901년에 중수하였다.
현존하는 건물로는 정면 5칸, 측면 2칸의 맞배지붕으로 된 대성전을 비롯하여, 명륜당 · 동무(東廡) · 서무(西廡) · 동재(東齋) · 서재(西齋) · 삼문(三門) 등이 있다. 대성전에는 5성(五聖), 10철(十哲), 송조6현(宋朝六賢), 우리 나라 18현(十八賢)의 위패를 봉안하고 있다.
조선시대에는 국가로부터 토지와 전적 · 노비 등을 지급받아 교관 1명이 정원 30명의 교생을 가르쳤으나, 갑오개혁 이후 신학제 실시에 따라 교육적 기능은 없어지고 봄 · 가을에 석전(釋奠)을 봉행(奉行)하며 초하루 · 보름에 분향을 하고 있다.
이 향교의 대성전은 1984년 충청남도 문화재자료로 지정되었다가 태안향교 전체가 도기념물로 지정되면서 1997년 지정 해제되었다. 소장전적은 판본 19종 104책, 사본 5종 6책이 있다. 현재 향교의 운영은 전교(典校) 1명과 장의(掌議) 수명이 담당하고 있다.