본관은 풍천(豊川). 자는 관보(寬甫), 호는 명고(鳴皐). 아버지는 관찰사 임윤신(任允臣)이며, 어머니는 윤씨이다. 성혼(成渾)의 주1
선조 때 사마시에 합격하여 음보(蔭補)로 참봉이 되었다. 1592년(선조 25) 임진왜란이 일어나자 강화에 출전한 호남창의사 김천일(金千鎰)의 휘하에서 종군하였다.
그 뒤 1608년(광해군 즉위년) 문장으로 이름이 높아 박학능문(博學能文: 학문이 넒고 문장이 능함)하다는 원접사 유근(柳根)의 장계(狀啓)에 따라 제술관(製述官)으로 발탁되었다.
만년인 광해군 때에는 재야에 있으면서 정권을 농단하는 이이첨(李爾瞻) · 정인홍(鄭仁弘) 등을 질척하였다. 당대의 재야학자로서 대문장가인 권필(權鞸)과 쌍벽을 이룰 정도로 시명이 높았다.
뒤에 임진왜란 때 올린 공적에 따라 호성원종공신(扈聖原從功臣)에 추록되고, 집의에 추증되었다. 저서로는 『명고집』이 있다.