본관은 의성(義城). 자는 계순(季純), 호는 남악(南嶽). 김만근(金萬謹)의 증손으로, 할아버지는 증 좌승지 김예범(金禮範)이고, 아버지는 생원 김진(金璡)이며, 어머니는 여흥민씨(驪興閔氏)로 민세경(閔世卿)의 딸이다.
병마절도사 김성일(金誠一)의 아우이다. 이황(李滉)의 문인이다.
1564년(명종 19) 사마시에 합격하고, 1570년(선조 3) 식년 문과에 병과로 급제하여 학유(學諭)·전적(典籍)을 역임하고, 형조·호조·공조의 낭관을 지냈다. 그 뒤 전라도어사로 나가 탐학한 관리들을 숙청하였다.
1587년 울산군수에 이어 창원부사가 되어 폐단이 심한 그곳을 잘 다스렸다. 이어 경주교수(慶州敎授)가 되어 학생들을 경학으로써 인도하여 도의를 크게 일으켰으며, 성균관의 사예(司藝)·사성 및 풍기군수 등을 지냈다. 안동의 사빈서원(泗濱書院)에 제향되었다.