본관은 광산(光山). 자는 성연(聖淵), 호는 인일정(引逸亭). 전라도 고창 출신. 아버지는 김윤중(金允重)이며, 어머니는 연안김씨로 김창문(金昌文)의 딸이다. 황윤석(黃胤錫)·이직보(李直輔)의 문인이다.
『소학』을 비롯하여 경사를 깊이 연구하여 동국도통연원(東國道統淵源)의 체계설(體系說)을 만들어 도통의 흐름을 밝혔고, 『해동삼강록(海東三綱錄)』에 누락된 충효열의 인물을 찾아내어 보완하고 거짓된 부분을 가려내어 삭제하기도 하였다.
조선 초기부터 후기인 순조 때까지의 문헌을 수집하여 『동국문헌록(東國文獻錄)』을 저술하였으며, 임진왜란과 병자호란 때 창의한 사적을 모아 『임병창의록(壬丙倡義錄)』을 만들었다.
집 뒤에 인일정을 지어놓고 후진들을 모아 유학을 강론하고 실천궁행의 도덕을 가르쳤다. 저서로는 『동국문헌록』 4책과 『인일정유고(引逸亭遺稿)』 2권이 있다.