본관은 청풍(淸風). 자는 이신(而愼, 爾愼). 영돈녕부사(領敦寧府事) 김우명(金佑明)의 현손으로, 할아버지는 김도영(金道泳)이고, 아버지는 병조판서 김성응(金聖應)이며, 어머니는 홍우녕(洪禹寧)의 딸이다. 김성집(金聖集)에게 입양되었다. 정조의 비인 효의왕후(孝懿王后)의 아버지이다. 아들이 공조참의 김기대(金基大)이고, 손자가 형조참판 김종선(金宗善)이다.
1741년(영조 17) 진사가 되고, 1750년 식년 문과에 을과로 급제하여 검열·교리(校理) 등을 거쳐, 1759년 대사간에 올랐다. 1762년 경기도관찰사로 있을 때 딸이 세손빈(世孫嬪)이 되자 총융사(摠戎使)에 발탁되었고, 이조·호조의 참판을 거쳐 한성부판윤 등을 지냈다.
1769년에는 병조판서로서 어영대장(御營大將)을 겸하였다. 그 뒤 공조 및 호조의 판서를 거쳐, 판의금부사·선혜청당상·좌참찬 등을 역임하였다. 죽은 뒤 1776년(정조 즉위년) 딸이 왕비로 진봉되면서, 영의정·청원부원군(淸原府院君)에 추증되었다. 시호는 정익(靖翼)이다.