국왕이 행차할 때 요구되는 의장(儀仗) 일체를 책임지는 관부이다.
설치연대는 분명하지 않으나, 문종 때 정제(定制)가 마련되었으므로 적어도 문종 이전에 설치된 것으로 보인다. 직제로는 3품의 관리가 겸직한 사(使) 2인, 5품의 관리가 겸직한 부사(副使) 2인, 병과권무(丙科權務)의 판관(判官) 2인이 있어 하급의 실무담당자이자 이속인 기사(記事)·기관(記官)·서자(書者) 각 2인씩을 지휘, 감독하였으며 그밖에 장교 2인, 산직장상(散職將相) 2인, 군인 4인이 간수군(看守軍)으로 배치되어 있었다.
고려 말 1391년(공양왕 3)에 이르러 혁파되었는데, 이는 2년 전 위위시가 중방(重房)에 병합됨으로써 소멸되는 것과 같은 일이며, 조선시대에는 승여사(乘輿司)가 이를 대신하였다. → 승여사