「자연공원법」 제4조 및 제4조의 3에 따라 지정된 공원을 말하며, 특별시장 · 광역시장 · 특별자치시장 · 도지사 또는 특별자치도지사(이하 시 · 도지사)가 지정하고 관리하는 자연공원이다. 도립공원의 지정을 위해 시 · 도지사는 지정대상 지역의 자연생태계, 생물자원, 경관의 현황 · 특성, 지형, 토지 이용 상황 등 그 지정에 필요한 사항을 조사하고, 그 결과를 토대로 해당 지역주민과 관할 지방자치단체장의 의견을 청취하여 신청하고, 환경부장관은 관계 중앙행정기관의 장과 협의를 하며 도립공원위원회의 심의를 거쳐 승인을 하게 된다.
1970년 6월 1일경상북도 금오산을 최초의 도립공원으로 지정한 이래 1970년대에 13개소, 1980년대에 6개소가 지정되었다. 이후 1990년대에 2개소, 2000년대 들어서는 2009년 수리산을 마지막으로 6개소를 지정하여 2010년 12월 현재 총 32개의 도립공원이 있다.
도립공원의 총면적은 1,050㎢로서 전 국토의 1.05%를 차지한다. 도립공원은 남한산성과 같은 사적공원, 경포 및 낙산도립공원과 같은 해안공원, 기타 명산 등을 위주로 한 산악육지공원으로 분류된다.
우리나라의 도립공원은 자연 · 문화경관 및 자연생태계 등을 보호하고 지속가능한 이용을 도모하여 국민의 보건 및 여가와 정서생활의 향상에 기여할 수 있는 지역을 보전하기 위해 지정되어 왔다.
1970년 최초 지정 이후 대부분의 도립공원은 명산을 중심으로 한 산악육지공원이 지배적이었다. 2005년까지 지정된 총 23개 도립공원 중 남한산성, 문경새재 등 사적공원 2개 소와 낙산 및 경포 등 해안공원 2개소를 제외하고 나머지 19개는 산악육지공원으로 분류된다.
한편 국민 소득증가에 따른 관광수요의 다변화에 부응하면서 2008년에 청정한 갯벌 자원을 활용한 해양생태공원을 조성하기 위하여 전라남도 신안의 증도와 무안갯벌이 도립공원으로 지정되었다. 아울러 제주특별자치도의 출범에 따라 제주도의 6개 군립공원이 도립공원으로 승격되었는데, 이로서 해양생태공원으로서 도립공원의 성격이 한층 강화되었다. 그럼에도 불구하고 산악육지공원은 32개 공원 중 21개를 차지하여 여전히 지배적인 유형이다.
사적공원으로 대표적인 남한산성 도립공원은 1963년 사적으로 지정된 남한산성을 중심으로 성남시, 광주시, 하남시에 걸쳐 36.447㎢가 지정되어 있다. 북한산성과 함께 서울을 지키는 군사적 요충지로서 병자호란 때 산 정상부 분지상 고원 주위를 둘러 산성을 축소한 것이다. 산성 내에는 서장대, 청량대, 숭렬전 등 유적들이 있으며, 주민들이 거주하는 산성리는 우리나라 산성취락의 표본이다.
문경새재도립공원 은 한강과 낙동강 유역을 연결하는 영남대로의 가장 높은 고개인 문경새재를 중심으로 1981년 지정된 공원이며, 도보여행의 목적지로서 옛길의 명성을 기념하는 옛길박물관 및 드라마 촬영을 위한 오픈세트장으로 관광객들의 방문이 잦은 곳이다.
해안공원으로서 초기에 지정된 도립공원은 낙산도립공원(1979년)과 경포도립공원(1982년)이 있다. 낙산도립공원은 671년 창건된 낙산사와 53㎞의 대표적인 해안경관을 가진 관광지이며, 특히 맑은 물, 모래, 기암괴석 및 해송 등이 어루러진 절경으로 유명하다. 경포도립공원은 관동팔경의 하나인 경포대를 중심으로 약 6㎞의 백사장과 송림으로 이루어져 동해안 피서관광의 주요 목적지로 유명하며, 석호인 경포호는 고니 · 청둥오리 · 재두루미 · 물오리 등의 서식지이다. 해마다 5월에는 강릉단오제, 10월에는 율곡제가 열리고 있다.
2008년 이후 전라남도 신안의 갯벌, 제주 해안의 군립공원들이 대거 도립공원으로 지정되었다. 압축적 경제개발과정에서 매립과 간척의 대상으로만 고려되었던 갯벌의 생태적 가치를 인정하여 체계적인 보호와 관광개발을 위해 용도지역 설정 및 탐방객을 위한 기반시설 설치 등이 추진되고 있다.
아울러 제주도 해안의 도립공원들은 제주조각, 마라해양, 성산일출해양, 서귀포시립해양, 추자, 우도해양 등 6개 소로서 세계자연유산 제주도의 뛰어난 해안 자연환경의 보전과 관리에 초점을 두고 있다. 제주도 조각의 참맛을 즐기는 제주조각, 국토 최남단 마라도의 마라해양, 제주 화산으로서 일출로 유명한 성산일출해양, 서귀포 칠십리 해양명승지의 서귀포시립해양, 추자도와 우도를 대상으로 한 추자 및 우도해양 등 도립공원이 있다.
산악육지공원으로는 최초로 지정된 경상북도 금오산도립공원이 있으며, 그 외 경상지역에는 가지산, 팔공산, 청량산, 연화산 등의 명산을 대상으로 도립공원이 지정되어 있다. 경상북도 구미에 위치한 금오산도립공원은 구미시의 성장과 함께 등산, 휴양, 여가활동의 목적지로 기능을 다하고 있다.
경상북도 청도군의 가지산도립공원은 태백산맥 남단의 가지산 · 영취산 등의 뛰어난 자연환경과 우리나라 3대 사찰이자 부처의 진신사리를 보유한 것으로 유명한 통도사 및 내원사 등의 문화자원을 가지고 있다.
팔공산도립공원은 영험의 상징으로 불리는 갓바위로 유명한데, 해마다 수많은 사람들이 갓바위를 찾아와 소망을 기원한다.
아울러 국내에서 가장 길고 높은 곳에 위치한 산악형 현수교량으로 유명한 경상북도 봉화군의 청량산도립공원과 경상남도 고성군에서 백년노송이 일품인 옥천사로 유명하며, 한려해상국립공원과 연계된 연화산도립공원도 있다.
전라남도의 산악육지공원으로는 모악산, 대둔산, 마이산, 조계산, 두륜산, 선운산, 팔영산, 천관산 일대에 지정된 8개의 도립공원이 있다. 금산사와 신흥종교로서 미륵신앙의 본거지인 용화교로 유명한 모악산도립공원이 전북특별자치도 김제시에 있다. 광주의 진산이자 서석대, 입석대 등 3대 석경과 진달래가 유명한 무등산은 1972년 도립공원으로 지정되었다가 2013년 국립공원으로 승격되었다.
대둔산도립공원은 전북특별자치도 완주군과 충청남도 논산시 · 금산군에서도 각각 지정된 공원으로서 정상인 마천대에서 사방으로 뻗은 산줄기가 기암괴석과 더불어 조화를 이루어 산세가 극히 수려한 것으로 유명하다. 80여 개의 돌탑으로 유명하고 산 모양이 마치 말의 귀와 같다고 해서 이름 붙여진 마이산도립공원이 전북특별자치도 진안군에 있으며, 전라남도 순천시 조계산도립공원은 목조삼존불감(국보, 1962년 지정) 등 많은 국보자원을 가진 승보사찰로 유명한 송광사를 갖고 있다.
전라남도 해남군 두륜산도립공원은 대흥사와 장춘동계곡 및 동백꽃 숲으로 유명하며, 인근 다도해지역와 연계된 관광권을 형성한다. 전북특별자치도 고창군에는 호남의 내금강으로 불리며 깊고 그윽한 계곡과 아름다운 기암, 천년고찰 선운사로 유명한 선운산도립공원이 있으며, 다도해해상국립공원에 인접한 팔영산도립공원과 호남의 5대 명산인 천관산도립공원이 각각 전라남도 고흥군과 장흥군에 있다. 이렇듯 전라지역은 2개의 해안공원을 포함하여 11개의 도립공원이 집중된 지역이라는 특징을 가진다.
그 외 지역의 산악육지공원은 충청 지역의 덕산, 칠갑산, 대둔산, 강원 지역의 태백산, 경기 지역의 연인산, 수리산 등에 지정되어 있다. 충청남도 예산군 덕산도립공원에는 수덕사 · 덕산온천 · 보덕사 등과 윤봉길의사의 생가와 충의사 · 기념탑 등이 있다.
칠갑산도립공원은 충청남도의 알프스로 불리는데, 다소 소규모 공원이지만 칠갑산을 비롯하여 지천구곡 · 삼형제봉 · 장곡사와 인공 저수지인 천장호가 유명하다.
태백산도립공원은 해발 1,567m의 명산 태백산을 중심으로 지정되었는데, 태백산은 8대 산악신앙지로서 산정에는 제단이 남아 있고 매년 개천절이면 하늘에 제를 올린다. 또한 공원 내 황지는 낙동강의 발원지로 유명하다.
경기 가평군의 연인산도립공원은 두 남녀의 애틋한 사랑이야기와 화전민의 애환을 간직했던 이름 없는 산이었지만, 1999년 산을 찾는 모든 사람들이 옛날 이곳에 주인공이된 선남선녀와 같이 사랑과 우정을 나누고 소망을 기원하기 위하여 ‘연인산’으로 명명되었으며, 수도권 및 강원도지역 시민의 휴식처이자 자연환경 체험의 장으로로 애용되고 있다.
수리산도립공원은 경기도 안양시 · 군포시 · 안산시의 경계에 있으며, 접근성이 뛰어나면서도 생태적 가치를 가진 수도권 도시 속 녹색섬을 조성하기 위해 2009년 도립공원으로 지정되었다.