1389년(공양왕 1)에 도순문사(都巡問使)가 개정된 것이다. 정원은 동북면(東北面)과 서북면(西北面)에 각 1인씩이고, 품질(品秩)은 정확하지 않으나 대체로 재추(宰樞)로서 임명된 듯하다.
이전의 도순문사는 본래 군사지휘관의 성격을 가지는 외관이었지만 공민왕 후년부터 민사(民事)도 함께 관장하였으므로 그 후신인 도절제사 역시 군사·민사 모두를 관장하였다.
또한 1388년(창왕 1)에 남도(南道)의 안렴사(按廉使)가 도관찰출척사(都觀察黜陟使)로 승격되면서 경관(京官)으로서 구전(口傳)하던 것이 전임관(專任官)을 제수하는 것으로 바뀐 예에 따라 도절제사 역시 전임관으로 제수되었다.
1390년(공양왕 2)부터는 양계에도 도관찰출척사를 두고 도절제사를 겸임하도록 하였으며, 고려가 멸망하기 3개월 전인 1392년 4월에 전국의 도관찰출척사가 혁파됨과 동시에 도순문사로 환원되면서 소멸하였다. → 도순문사