본관은 반남(潘南). 아버지는 좌의정 박은(朴訔)이며 어머니는 전법판서(典法判書) 주언방(周彦邦)의 딸이다.
성질이 정교(精巧)하고 기능(技能)이 많아서 1444년(세종 26) 대호군(大護軍)을 거쳐 이듬해 군기감정(軍器監正)에 임명되어 항시 이 직무를 맡고 있었다.조선의 로켓 무기인 '신기전(神機箭)'과 '대신기전(大神機箭)'을 개발하였다.
1449년 공조참의와 이조참의를 거쳐 1450년(문종 즉위년) 황해도도절제사가 되고, 이듬해 황해도도관찰사 겸 병마도절제사가 되었다.
1452년(단종 즉위년) 중추원부사가 되고 1455년(세조 1) 수양대군(首陽大君)이 왕위에 오르는 데 협력한 공으로 좌익공신(佐翼功臣) 3등에 책록되고 금천군(錦川君)에 봉해졌다. 1457년 지중추원사(知中樞院事), 이듬해 황해도도순찰사가 되었다. 시호는 세양(世襄)이다.