1849년 서울에서 출생했다. 본관은 밀양(密陽)이며, 자는 성기(聖器)로, 이조판서 문정공(文貞公) 박승휘(朴承輝)의 손자이고, 공조참의 박세병(朴世秉)의 아들로, 어머니는 광주이씨(廣州李氏)이다.
한학에 입문, 일본에 유학했다. 1869년 문과에 급제해 이듬해 주서(注書)에 제수되었다. 1871년부터 1880년까지 홍문관 부수찬, 충청우도 암행어사, 호조참의, 승정원 동부승지와 행좌승지를 지냈다.
1881년부터 1910년까지 병조참판, 한성부 좌윤, 공조참판, 호조참판, 이조참판, 형조참판, 성균관 대사성, 예조참판, 의정부 도헌, 중추원 의관, 봉상사 제조, 영선사장, 비서원경, 법규교정소 의정관, 궁내부 특진관, 충청남도 관찰사, 태의원경, 사직서 제조, 비서감경, 경효전 제조, 법부대신, 홍문관 학사, 사직서 제조, 의효원 제조, 장례원경, 규장각 제학 등 주요 관직을 역임했다. 1908년 7월 기호흥학회 찬무원, 1909년 12월 국민대연설회 발기인 겸 간사원 등으로 활동했다.
일제강점 이후 일제침략에 협력한 공로를 인정받아 1910년 10월 일본정부로부터 남작 작위를 받았으며, 1911년 2만 5000원의 은사공채를 수령했다. 1915년 시정5주년 기념 조선물산공진회 경성협찬회 정회원, 1917년 10월 불교옹호회 고문을 맡았다. 시서(詩書)에 능해 당대에 명성을 얻었으며, 일본시찰 때 후지산[富士山]에 관한 시를 남겼다. 1927년 2월 19일 사망했다. 대한제국으로부터 1909년 태극장(훈2등), 일본정부로부터 1912년 한국병합기념장을 받았다.
박용대의 이상과 같은 활동은 「일제강점하 반민족행위 진상규명에 관한 특별법」 제2조 제7·19호에 해당하는 친일반민족행위로 규정되어 『친일반민족행위진상규명 보고서』 Ⅳ-6: 친일반민족행위자 결정이유서(pp.802∼812)에 관련 행적이 상세하게 채록되었다.