936년(태조 19) 후백제와의 마지막 일전이 되었던 경상북도 구미의 일리천전투(一利川戰鬪) 당시 지천군(支天軍)·보천군(補天軍)·우천군(祐天軍)·천무군(天武軍)·간천군(杆天軍) 등으로 편제되어 있었다. 이 밖에 병종에 따른 구분으로서 마군(馬軍)·해군(海軍) 등이 있었다.
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