임진왜란이 끝나자 난중에 각 방면에서 공을 세운 문·무 관원에 대한 공신책봉 문제가 논의되다가, 1604년(선조 37) 호성공신(扈聖功臣)·청난공신(淸難功臣)과 더불어 선무공신도 결정되었다.
모두 18인을 3등으로 구분했는데, 1등은 이순신(李舜臣)·권율(權慄)·원균(元均) 3인으로 효충장의적의협력선무공신(孝忠杖義迪毅協力宣武功臣)이라 했다.
2등은 신점(申點)·권응수(權應銖)·김시민(金時敏)·이정암(李廷馣)·이억기(李億祺) 등 5인으로 효충장의협력선무공신이라 하였다.
3등은 정기원(鄭期遠)·권협(權悏)·유사원(柳思瑗)·고언백(高彦伯)·이광악(李光岳)·조경(趙儆)·권준(權俊)·이순신(李純信)·기효근(奇孝謹)·이운룡(李雲龍) 등 10인으로 효충장의선무공신이라 하였다.
이들 공신에게는 모두 특전이 주어졌다. 즉, 1등은 본인과 부모 처자에게 3계(三階)를 올려주고, 자식이 없을 때는 조카나 사위에게 2계를 올려 주며 적장자(嫡長子)가 이를 세습하여 그 녹(祿)을 받게 했다.
또 반당(伴倘) 10인과 노비 13구(口), 구사(丘史) 7인, 전지(田地) 150결, 은자(銀子) 10냥(兩), 내구마(內廐馬) 1필을 하사하였다.
2등에게는 본인과 부모 처자에게 2계를 올려주고, 자식이 없으면 조카나 사위에게 1계를 올려주고, 적장자가 그 녹을 세습하며, 반당 6인, 노비 9구, 구사 4인, 전지 80결, 은자 7냥, 내구마 1필을 하사하였다.
3등에게는 본인과 처자에게 각각 1계를 올리고, 자식이 없을 때는 조카나 사위에게 가계(加階)하며, 적장자가 세습하고 반당 4인과 노비 7구, 구사 2인, 전지 60결, 은자 5냥, 내구마 1필을 하사하였다.