무무(武舞)를 담당하는 일무(佾舞:사람을 가로 세로가 같게 여러 줄로 세워 추게 하는 춤)의 무원(舞員)이 족도(足蹈:발로 뛰는 것)를 하며 입장하고, 헌가(軒架)에서 음악을 아뢰면, 아헌에서는 진고 10통(晉鼓十通) 뒤에 연주되고 종헌에서는 진고 3통 뒤에 연주된다.
세종 때 회례악(會禮樂)으로 창작되었으나 세조 때에 노래말과 곡이 개작, 축소되어 종묘제례악으로 채택된 뒤 현재에 이른다. 곡명의 ‘소무’는 노래말 중 소성무(昭聖武)에서 따온 말이다. 노래말은 원래 5언 12구의 한시였으나 현재는 5언 4구로 불리는데 내용은 다음과 같다.
하늘이 우리의 여러 성군을 돌보아 주시어서, 대대로 거룩한 무운(武運)을 빛나게 하시도다. 거의 더 강할 수 없는 업적을 올리심이여, 이럼으로써 노래하고 또 춤을 추나이다(天眷我列聖 繼世昭聖武 庶揚無競烈 是用歌且舞).
창작 당시에는 남려궁계면조(南呂宮界面調)였으나 세조 때 황종궁계면조(黃鐘宮界面調)의 5음 음계로 고쳐져 현재에 이른다. 노래말 매구의 끝에 박(拍)이 한 번 들어간다. 장단과 리듬은 불규칙하고, 종지형은 하강종지형으로 하일(下一)에서 하오(下五)에 이른다.
그러나 최종 종지음은 노래와 관악기는 무역(舞射:십이율의 열한째 음)을 연주하나 편종과 편경 등의 타악기는 황종(黃鐘)을 연주함으로써 묘한 불균형을 이루며 끝난다. 「분웅(奮雄)」·「영관(永觀)」과 더불어 태평소가 주선율을 담당하고 있어 특이한 맛을 느끼게 한다.
특히 종지부분 이외에도 노래와 태평소 등 관악기의 무역음과 편경 등의 황종음의 부조화는 특징적인 것으로 원래의 5음으로 된 계면조가 3음 내지는 4음으로 변해가는 현상을 보여 주고 있는 것이다. 『세종실록』악보·『세조실록』악보·『속악원보(俗樂源譜)』·『대악후보(大樂後譜)』·『시용무보(時用舞譜)』등에 악보로 전한다.