아(牙)는 대장기(大將旗)를 뜻하는 것으로 대장을 수행하는 임무를 맡았다. 『증보문헌비고』에 의하면 1670년(현종 11)에 설치된 것으로 기록되어 있으나 정확한 것은 알 수 없다. 유형원(柳馨遠)의 『반계수록』에도 기록된 것을 보면 늦어도 1673년 이전에는 설치되었음을 알 수 있다.
이 아병은 중앙의 오군영(五軍營)과 각 도의 감영·병영 등에도 있었으나 대다수가 지방군대에 배속되었다. 그 명칭도 임무에 따라 초아병(哨牙兵)·별아병천총(別牙兵千摠)·친아병(親牙兵) 등으로 불리었다.
그리고 한인(漢人)으로 구성된 한인아병도 있었는데, 1790년(정조 14)에 이를 한려(漢旅)로 개칭하였다. 1740년에 총융청에 이들을 관할하는 좌우아병천총이 있었고, 1754년에는 어영청에 15명의 친아병이 배속된 기록이 나타난다.
그리고 유수부 등에도 아병이 있었는데, 강화부에 초아병 1명을 둔 것이 그 예라 하겠다. 소속관서의 임무나 중요도에 따라 적게는 1명, 많게는 몇 백명이 배속되기도 하여 그 수는 일정하지 않은 듯하다. 이들을 유지하기 위하여 아보(牙保, 또는 牙兵保)라는 군보(軍保)를 포미(布米)로 거두어들였다.