본존불상 높이 5m, 너비 3.5m, 좌우협시보살상 높이 3.5m, 너비 1m. 1997년 울산광역시 유형문화재(현, 유형문화유산)로 지정되었다. 커다란 자연의 암벽 면을 이용하여 본존좌상과 좌우로 2구의 협시보살입상을 높은 부조[高浮彫]하였다. 암벽의 재질이 견고하지 못한 사암제(砂岩製)여서 전면에 손상이 심하다. 얼굴 모습이나 옷주름 등의 세부 표현도 그 형상이 분명하지 않다.
중앙의 본존상은 결가부좌한 것으로 보인다. 머리는 크고 얼굴은 네모반듯한 모습이다. 마멸이 심하여 잘 알아볼 수 없으나 도톰한 볼과 입술에는 약간의 미소가 느껴진다. 머리칼은 나발로 여겨지며, 양 귀가 길게 늘어져 어깨까지 닿았다. 목에는 희미하게나마 삼도가 보인다.
딱 바라진 듯 당당한 어깨에는 통견의 법의가 걸쳐 있으나 세부의 옷주름 선은 거의 남아 있지 않다. 오른손은 들어 가슴 앞에 붙이고, 배 앞에 댄 왼손에는 약합(藥盒)을 올려놓아 이 불상이 약사불임을 알 수 있다.
좌우의 협시보살상은 입상이면서도 본존상보다 그 크기가 훨씬 작아졌고, 특히 얼굴이 몸체에 비하여 매우 크게 표현되었다. 머리에는 보관을 썼으며 보관 위로는 원형의 보주형 장식이 있다. 이 보주형 장식 안에 일상(日像)과 월상(月像)을 표현한 것으로 짐작된다. 그래서 이 두 보살상이 약사불의 협시로 등장되는 일광보살과 월광보살임을 알 수 있다.
얼굴은 본존상과 달리 갸름한 편이며, 양 귀는 길게 늘어졌다. 얼굴 이하의 몸체는 특히 마모가 심하여 그 형상이 분명하지 않다. 그러나 한 손은 가슴 앞에 대고 다른 한 손은 배 앞으로 내린 것 같다. 특히 이 두 협시보살상의 신부(身部) 표현은 본존상에 비하여 매우 섬약하고 도식화된 느낌이 든다.
이와 같이 약사삼존을 조각한 마애불로서는 801년 명의 경상남도 함안군 군북면 하림리의 방어산 마애약사여래삼존입상(보물, 1963년 지정)을 들 수 있다. 이들이 지역적으로 인접한 점에 주목된다.
본존상에서 느껴지듯 삼국시대 불상과 같은 고식(古式)을 띠고 있다. 그러나 머리와 가슴까지의 상부에만 치중하고, 아래로 가면서 점차 섬약해지고 형식적으로 얕게 부조하는 방법은 통일신라 중기 이후의 마애불 형식과 동일함을 알 수 있다. 제작 시기 역시 통일신라 중기 이후로 짐작된다. 약사삼존 가운데 일광보살과 월광보살을 배치한 도상(圖像)이 분명한 점에서 매우 귀중한 예라 할 수 있다.