정원은 1인이다. 어사대는 고려의 감찰기관으로 정치의 잘잘못을 따지고 풍속을 교정하며 관리들의 불법행위를 살펴 탄핵하는 일 뿐 아니라, 중서문하성의 낭사(郎舍)와 더불어 대간(臺諫)이라 불리며 국왕에 대한 간쟁(諫諍)과 주요 정책이나 관리 인사에 대한 서경(署經)·봉박(封駁)의 권한을 행사하던 기관이었다.
어사대 직제에는 어사대부 위에 판어사대사(判御史臺事)가 있었지만 재상이 겸하는 자리였으므로 실제로는 어사대부가 어사대의 책임자가 되었다. 995년(성종 14) 국초부터 있었던 사헌대(司憲臺)를 어사대로 개편할 때 처음 설치되었다.
이후 어사대가 1014년(현종 5) 금오대(金吾臺)로, 이듬해 사헌대로 개편되는 동안 없어졌다가 1023년 어사대가 복구되자 다시 설치되었으며, 문종 때 품계와 정원이 정해졌다. 1275년(충렬왕 1) 원의 간섭으로 고려의 관제가 격하될 때 어사대가 감찰사(監察司)로 개편되면서 감찰제헌(監察提憲)으로 바뀌었다.
이후 사헌대부(司憲大夫)·대사헌·감찰대부 등으로 개칭되다가 1356년(공민왕 5) 고려 전기의 관제를 회복하면서 어사대부로 환원되었다. 그러나 어사대가 1362년에 감찰사로 개편되면서 감찰대부로 고쳐졌고, 1369년에 다시 사헌부로 개편되자 대사헌으로 고쳐져 조선으로 이어졌다.