설치시기는 정확하지 않으나 문종 때 이 관제에 대한 설명이 있는 것으로 보아 적어도 문종 이전에 세워진 것으로 보인다. 따라서, 빈객의 연향을 총괄하는 예빈시(禮賓寺)와 밀접한 관계를 가졌다.
관직으로는 판사(判事)·부사(副使)·판관(判官) 및 을과권무(乙科權務)의 녹사(錄事)가 각각 4인씩 배속되어, 실무를 담당하는 하급관리인 이속(吏屬, 記事 4, 記官 2, 書者 4, 算士 1)을 지휘, 감독하였다. 그런데 이 도감의 주요업무가 사신의 접대였으나, 금내구관(禁內九官)의 하나로서 국왕에게 국정에 관한 자문을 하기도 하였다.
그러나 충선왕 때 상식국(尙食局 : 司膳署)에 병합되었다가 다시 설치되는데, 이는 당시 여원관계(麗元關係)가 종속적인 위치에 놓인 때이므로, 영송도감의 임무가 단순히 사신의 접대 이상을 넘어설 수 없으므로 병합되었던 것으로 보인다. 한편, 영송고(迎送庫)라는 부속기관을 두고 영송에 필요한 경비를 자체적으로 해결하도록 하였다.