1397년(태조 6) 중국 송대의 내고(內庫)를 본떠서 설치한 것이다. 태조는 이를 설치하면서 “오직 군수(軍需)에 쓰이는 전(錢) · 포(布) · 곡(穀) · 화(貨)를 관리하게 한다.”고 하여 이 관청의 성격을 나타내고 있다.
도제조에는 정도전(鄭道傳)을 임명하여 군수물자를 주관하게 하는 한편, 1398년에는 과천의 아록전(衙祿田 : 지방 관서의 봉록 및 경비를 충당하기 위하여 쓰던 전지) 135결(結)을 지급하여 군수물자에 쓰도록 하였다. 이 유비고는 건국초 태조가 정치제도를 정비하는 과정에서 군정(軍政)에 특히 심혈을 기울인 일면의 하나로 볼 수 있다.