자전거바퀴처럼 생긴 두 개의 차륜 위에 사람이 앉을자리를 만들고 포장을 씌운 것이다. 인력거가 우리나라에 들어온 것은 1894년(고종 31)으로 일본인 하나야마(花山帳場)가 10대를 수입, 서울 시내 및 서울과 인천간에 운행한 것이 시초이다.
초기의 인력거는 차 위에 고정시킨 네 귀의 기둥에 장막을 쳐서 지붕을 삼은 간단한 구조였으나 뒤에 마음대로 여닫을 수 있도록 개량되었다. 여름철 등에는 벽과 지붕을 뒤로 젖히고 운행하는 것이 보통이었다. 바퀴도 처음에는 철테 바퀴를 그대로 써서 몹시 흔들렸으나, 뒤에 통고무 바퀴가 등장하였고, 압축공기를 이용한 타이어가 나온 것은 1910년대에 들어와서이다.
또 초기의 인력거꾼은 일본인이었으나 뒤에 우리나라 사람으로 바뀌었다.
인력거는 서울뿐만 아니라 부산·평양·대구 등 지방도시에까지 급속도로 보급되었다. 초기에는 관리·중산층·노약자·기생 등이 가마를 대신하는 교통수단으로 많이 이용하였다. 초기의 승객은 일본인이 대부분이었으나 우리나라 사람들도 점차 늘어났다. 특히 기생들은 요긴한 교통수단으로 애용하였다.
당시 풍습은 기생이 요릿집에서 대기하는 것이 아니라 손님이 연석에 나올 기생 이름을 대면 요릿집에서 기생조합에 통보하고 이곳에서 인력거를 기생집에 보내어 술집으로 나가도록 하였기 때문이다. 따라서 여염집 부인들이 탈 때에는 기생으로 오인받지 않으려고 차 앞의 장막을 내려서 승객이 누구인지 알 수 없도록 하였다.
또 인력거꾼은 요즈음의 택시운전사나 우체부처럼 지리에 밝았기 때문에 초행자들에게는 매우 편리한 교통수단이었다. 자동차가 들어갈 수 없는 골목이나 언덕에서도 운행이 가능하여 중산층의 대중 교통수단으로 자리를 굳혀갔다.
1930년대에는 신문사에도 자가용 인력거를 두고 기자들이 이용할 때마다 전표를 떼어 주었다. 급한 일이 있을 때에는 인력거를 뒤에서 미는 사람을 따로 붙였는데 이를 ‘두패지른다’고 일렀다. 인력거꾼은 뜀박질을 잘해서 서울 장충단에서 벌어진 ‘대운동회’에 참가, 장거리 경주에서 일등을 하는 일이 많았다.
1911년 말 현재 전국의 인력거는 1,217대(당시 자동차는 2대, 객마차는 110대였다.)였으나 1923년에는 4,647대로 늘어났으며, 서울에서는 약 37%인 1,816대가 운행되었다. 인력거를 이용할 사람은 오늘날의 콜택시처럼 인력거조합에 전화를 걸어서 불렀으며, 부유층에서는 자가용을 따로 마련하였다.
1924년 당시 자가용 인력거는 1,509대인데 소유자를 살펴보면 한국인(936대), 일본인(482대), 프랑스인(77대), 기타 외국인순이었다. 한편 영업용 인력거는 소유자와 종업원인 인력거꾼으로 구분되어 있었으며 소유자들이 조합을 결성, 운행하였다. 1908년 인력거의 영업허가, 인력거꾼의 자질, 운임, 속도, 정원, 두 대가 마주쳤을 때 길을 비키는 법 등을 정한 「인력거영업단속규칙」이 공포되었다.
1914년부터는 인력거의 운행감독을 각 경찰서에서 맡게 되어 일정한 날짜에 차체수리상태 및 인력거꾼의 복장검사 등을 실시하였다. 그러나 인력거꾼의 복장은 업종의 성질상 개선되기 어려웠다. 특히 여름철에는 땀이 비오듯이 쏟아져 복장단정을 운위할 형편이 못 되었고, 심지어 더위와 땀 때문에 맨발로 달리는 사람도 많았다.
인력거는 1912년부터 등장한 임대승용차(택시)에 밀려 점차 사양길로 접어들었다. 승객확보를 위하여 1922년 11월 10리에 80전이던 삯을 60전으로, 하루 전세료도 5원에서 4원으로 낮추었으나 큰 효과가 없었다.
1931년 현재 자동차는 4,331대로 증가한 반면 인력거는 2,631대로 줄어들었다. 인력거꾼의 사회적 지위는 매우 낮았고 수입도 지나치게 영세하여 이를 개선하기 위하여 인력거부조합(人力車夫組合)도 결성되었으나, 근무조건은 나아지지 않았다.
또 인력거꾼과 승객 사이의 요금시비도 끊이지 않아 한때는 인력거승차표를 발매한 일도 있다. 서울의 경우 인력거는 광복 무렵부터 자취를 감추었으나 일부지방 도시에서는 6·25전쟁 이후까지 운행되었다.