본관은 진양(晋陽). 자는 숙거(叔擧), 호는 복재(復齋). 창신교위(彰信校尉) 정극공(鄭克恭)의 증손으로, 할아버지는 수의부위(修義副尉) 정변(鄭蕃)이고, 아버지는 증좌승지 정계함(鄭繼咸)이며, 어머니는 장수황씨(長水黃氏)로 첨지(僉知) 황근(黃瑾)의 딸이다.
1558년(명종 13) 사마시에 합격하였고, 학행(學行)으로 천거되어 참봉에 제수되었다. 1592년 임진왜란이 일어나자 상주에서 창의(倡義)하고 일어섰으나 순국하였다. 제자에 정경세(鄭經世)가 있다. 상주지강서원(芝岡書院)에 제향되었다.