본관은 온양(溫陽). 초명은 사안(思安). 자는 안세(安世), 호는 만모(晩慕). 우의정을 지낸 정순붕(鄭順朋)의 5세손이며, 정휘(鄭暉)의 증손이다. 할아버지는 정하경(鄭夏卿)이고, 아버지는 정유신(鄭維新)이며, 어머니는 변석징(邊錫徵)의 딸이다.
1728년(영조 4) 별시문과에 병과로 급제하였고, 1738년 지평(持平), 1741년 정언(正言)이 된 뒤 계속 이 두 직을 번갈아 역임하다가 1750년 헌납(獻納)이 되었고, 이듬해 사간·집의를 지냈다.
1752년 동지사 겸 사은사(冬至使兼謝恩使)의 서장관으로 청나라에 다녀온 뒤 보덕·승지를 거쳐 대사간이 되었다. 이어 1766년 한성부우윤·지중추부사를 지내고 기로소(耆老所)에 들어갔다. 저서로 『만모유고』가 있다. 시호는 효헌(孝憲)이다.