본관은 등주(登州). 호장 최기열(崔基烈)의 딸이다.
어려서부터 생각이 뛰어나고 기상이 활달하여 작은 일에 구애받지 않았다. 처녀 때 항상 말하기를, 신랑이 마음에 들지 않으면 시집가지 않겠다고 하였다 한다.
나이 20세가 되도록 여러 곳의 혼처를 물리치고 시집가지 않다가 익조를 만나자 나의 배필이라면서 결혼을 승낙하였다.
시집와서도 익조의 뛰어난 풍채와 재주 때문에 다른 천호들의 시기를 받아 여러 번 죽을 뻔하였으나, 그때마다 도움을 얻어 살아났다. 다른 천호들의 시기와 모략을 피하여 한때 변경으로 피신하여 살았으나 뒤에 다시 경흥으로 돌아와서 살았다.
1394년(태조 3) 정비(貞妃)로 추존되었고, 뒤에 태종이 상존호(上尊號)를 더하여 정숙왕후로 추봉하였다. 아들 8형제를 두었는데 함녕대군 안(咸寧大君安), 함창대군 장(咸昌大君長), 함원대군 송(咸原大君松)·도조(度祖)·함천대군 원(咸川大君源)·함릉대군 고태(咸陵大君古泰)·함양대군 전(咸陽大君腆)·함성대군 응거(咸城大君應巨)이다. 묘는 문천의 동쪽 초한사(草閑社)에 있고, 능호는 숙릉(淑陵)으로 함경남도 문천군 도초면 능전리에 있다.