본관은 하동(河東). 자는 경우(慶遇), 호는 하곡(霞谷). 전라남도 장성 출신. 할아버지는 감찰 정장손(鄭章孫)이고, 아버지는 주부 정집(鄭輯)이며, 어머니는 학자 박광옥(朴光玉)의 딸이다. 기대승(奇大升)의 문인이다.
학행으로 천거되어 참봉에 제수되었으나 사퇴하고 학문에 전념하였다. 장성현감 이계(李계)는 학교를 세워 그를 선생으로 초빙하여 선비들을 가르치게 하였다. 정여립(鄭汝立)과도 친분이 있었으나 그의 사람됨을 꺼려하여 절교하고, 정여립과 가까웠던 이발(李潑)과도 교분을 끊었다.
1589년(선조 22) 정여립이 반란을 꾀하다가 죽은 뒤 그가 정여립에게 보낸 절교서 때문에 선조의 신임을 받고 왕자사부(王子師傅)에 제수되고, 그 뒤 장원서장원(掌苑署掌苑)·고창현감 등을 지냈다. 박순(朴淳)·고경명(高敬命) 등과 같이 학문을 닦았고, 정철(鄭澈)과 교유가 깊었다.
승지에 추증되고, 장성의 모암서원(慕庵書院)과 고창의 월계정사(月溪精舍)에 제향되었다.