본관은 임천(林川). 자는 성경(成卿), 호는 졸수재(拙修齋). 아버지는 군수 조시형(趙時馨)이며, 어머니는 청송심씨(靑松沈氏)로 참의에 증직된 심정양(沈廷揚)의 딸이다.
어려서부터 학문에 힘써 일찍이 성리학을 깊이 연구하였고, 아버지의 뜻에 따라 과거에 응시하여 사마시에 여러 번 합격하였으나, 몸에 고질이 생겨 학문에만 전심하였다. 사람들과 접촉을 끊고 심실(深室)에 들어앉아 공부하기를 30년간이나 계속하여 천지만물과 우주의 이치에 통관하였다고 한다.
어렸을 때 이미 「이기설(理氣說)」을 지어 이와 기에 대한 고차원적인 정의를 내려 이기는 서로 혼합되어 분리할 수 없음을 주장하였으며, 20세에는 「퇴율양선생사단칠정인도이기설후변(退栗兩先生四端七情人道理氣說後辨)」을 지어 이황(李滉)·이이(李珥)의 학설을 논변한 바 있다.
이 글에서 사단칠정에 대한 자신의 견해를 설명하기 위하여 본연명물(本然命物)·승기유행(乘氣流行)·혼융합일(渾融合一)·분개각주(分開各主) 등 4종의 설을 세웠다. 임영(林泳)과 학문적으로 깊이 교유하였다. 저서로는 한문소설인 『창선감의록(彰善感義錄)』과 문집 『졸수재집(拙修齋集)』이 있다.