목종 때 이미 설치되어 있었으며, 1116년(예종 11)에 좌정언(左正言)으로 개칭되었다. 품계와 정원은 명확하지 않으나 좌정언의 예에서 보듯이 종6품, 정원 1인이었을 것으로 추정된다.
중서문하성의 낭사(郎舍)를 구성하고 있으면서 간관으로서 간쟁(諫諍)·봉박(封駁)에 참여하였다. 이후 좌정언은 1308년(충렬왕 34)에 정6품의 좌사보(左思補)로 바뀌었다가 1356년(공민왕 5) 다시 좌정언으로 되었다.
조선시대에 들어와 1392년(태조 1)에 관제가 새로이 마련되면서 문하부(門下府)의 정6품 관직으로 좌습유가 두어졌으며, 1401년(태종 1)에는 다시 좌정언으로 개칭되었다.