본관은 상주(尙州). 자는 성재(聖哉). 호는 국담(菊潭). 주세붕(周世鵬)의 방손으로, 주각(周珏)의 아들이다.
어려서부터 『근사록(近思錄)』과 『주자대전(朱子大全)』을 탐독하고 「위학입교도(爲學立敎圖)」와 「오륜론(五倫論)」을 지어 실천에 힘썼다.
1728년(영조 4) 이인좌(李麟佐)·정희량(鄭希亮)의 난 때 의병을 일으켜 낙동강에 진출, 관찰사 황선(黃璿)으로부터 김해진군(金海鎭軍) 3,000명을 지원받아 영호(嶺湖)의 요새인 분치령(分峙嶺)을 방어하였다.
또한, 그 때 군량을 보급하기 위하여 가산을 팔아 쌀 300섬을 내어놓았다. 난이 평정된 뒤 고향에 돌아와 학문 연구와 훈고(訓詁)에 전심하였으며 후진 양성에 심혈을 기울였다. 관찰사 황선과 암행어사 박문수(朴文秀)가 조정에 주재성을 천거하였으나 등용되지 않았다.
죽은 지 3년 뒤인 1745년(영조 21) 승정원 좌승지 겸 경연참찬관에 추증되었으며, 1783년(정조 7) 영남 유생의 상소로 정려(旌閭)되고 이어 1788년(정조 12) 기양서원(沂陽書院)에 제향되었다.
저서로는 『중용(中庸)』과 『대학(大學)』을 주석한 『용학강의(庸學講義)』, 『논어(論語)』·『맹자(孟子)』·『주역(周易)』 등을 추연한 『경의집록(經義輯錄)』, 중국과 우리나라의 역대 예설(禮說)을 집약한 『거가요범(居家要範)』 등이 있다.