고려시대의 지제고(知制誥)가 개칭된 것이다. 국초에는 승정원·사간원의 관원으로 하여금 모두 지제교를 겸임하게 하여 내지제교(內知製敎)라 하고, 또한 문관 10인을 따로 선정하여 지제교를 겸임하게 하여 이를 외지제교(外知製敎)라 하였다.
세종 때 집현전이 설치된 뒤 집현전학사에게 외지제교를 겸임하게 하였으나, 1430년(세종 12)에 집현전의 녹관(祿官)이 내지제교를 겸임하게 하고 외지제교는 여타 문관 10인을 뽑아서 겸임하도록 하였다.
그 뒤 집현전이 혁파되고 그 후신으로 홍문관이 설치된 뒤에는 홍문관의 부제학(정3품) 이하 부수찬(종6품)까지의 관원 13인 모두에게 지제교를 겸임하게 하고, 이와 별도로 6품 이상의 문관을 택하여 지제교를 겸임하도록 하였다. 그 뒤 조선 후기인 18세기 후반에 홍문관 관원으로 지제교를 예겸하는 경우 내지제교라 칭하였다.
대제학이 이조판서와 상의하여 6품 이상의 문관을 초계(抄啓 : 왕에게 선발하여 아룀)하여 지제교를 겸임시킨 경우 외지제교라 칭하고 정3품 통정대부(通政大夫)에 이르기까지 겸임하도록 하였다. 아울러, 규장각의 직제학 이하의 관원은 전·현직을 막론하고 모두 외지제교를 겸임하였다.