동궁의 서무를 관장하는 첨사부(詹事府)의 관직으로, 1068년(문종 22)에 처음 설치되었다. 이때 품계는 정3품, 정원은 1인이었다. 이후 1098년(숙종 3)과 1116년(예종 11)에도 태자관속(太子官屬)을 정하면서 문종 관제의 예에 따라 설치되었다.
1131년(인종 9)에는 첨사부를 두면서 그 관속으로 설치하였는데, 이 때 정원이 2인으로 늘어나 각각 좌첨사와 우첨사라 부르게 되었다. 그러나 1276년(충렬왕 2) 세자첨사부를 두면서 설치하지 않았으며, 그 뒤로 다시는 나타나지 않는다.