본관은 경주(慶州). 자는 오겸(五兼). 아버지는 동중추부사 최흥의(崔興義)이다. 어려서부터 지극히 효성스러워서 산에 가서 나무를 하고 물에 다니면서 고기를 잡아 가난한 살림을 꾸려가며 어버이를 봉양하였다.
『효경』과 『논어』를 읽어 위인지방(爲人之方)을 배웠고, 여력이 뛰어나서 말을 타고 활을 쏘며 검술을 익혔다. 무예는 선비의 일이 아니라고 하자 서슴없이 “대장부가 세상에 나서 불행히 때를 만나지 못하면 삼척검(三尺劒)을 가지고 천하를 깨끗이 씻어야 된다.”고 주장하였다.
1582년(선조 15) 무과에 급제하여 훈련원첨정이 되었다. 1592년 임진왜란이 일어나자 전라좌수영으로 이순신(李舜臣)을 찾아가 자진입대하여 장군을 도와 전쟁의 계획을 세우고 전쟁준비를 하였다. 그의 의견이 탁월하였으므로 이순신도 극진히 사랑하여 그의 의견을 따른 일이 많았다.
해남과 명량(鳴梁)과 당곶(唐串)의 수전에 참가하여 많은 적을 죽여서 공을 세웠고, 한산도 해전에서는 선봉에 서서 독전(督戰)하여 대공을 세우니 이순신이 당나라의 명장인 남제운(南齊雲)과 뇌만춘(雷萬春)도 그를 따를 수 없다고 극찬하였다.
이튿날 새벽에 경예함대(輕銳艦隊)를 인솔하고 대양(大洋)에 나갔다가 적을 만나 적장 8명을 참수하고 비탄(飛彈)에 맞아 전사하였다. 뒤에 선무원종공신(宣武原從功臣)에 녹훈되었다.