본관은 평해(平海). 호는 석계(石溪). 함경남도 이원(利源) 출생이다.
함남중학교를 다니다가 1945년 월남해 1946년 서울중학교 편입하여 1950년 졸업하였다. 1955년 11월 덴마크 아후스(Arhus)대학교 의과대학에 입학해 1962년 졸업한 뒤 귀국하여 1963∼1965년 춘천대학(春川大學) 교학처장을 역임하였다.
1969년 2월 고려대학교대학원 사학과를 수료해 문학석사를 취득한 뒤, 1970년부터 1995년 2월까지 경희대학교 사학과 교수를 지냈다. 1970년부터 1986년까지 경희대학교 중앙박물관장를 역임하면서 세계 원시·선사·고고학 상임위원(世界原史·先史·考古學常任委員 : U.I.S.P.P)를 맡았다. 1978년 2월 경희대학교 대학원에서 문학박사를 취득하였다.
1987∼1988년 한국고고학회장(韓國考古學會長), 1988∼1995년 경희대학교 고고·미술사연구소장(考古美術史硏究所長), 1992∼1995년 경희대학교 중앙도서관장을 역임하였다. 1990∼1995년 3월 러시아 노보시비르스크대학과 공동으로 광복50주년기념 알타이문명전을 기획하였다. 1995년 2월 정년퇴임한 뒤, 1996년 9월 타계하였다.
연구업적으로는 「한반도 구석기문화 석기제작에 대한 고찰」(1969), 「한반도구석기문화의 개관(韓半島舊石器文化の槪觀)」(1972·1973), 「한국선사시대 성혈고」(1974), 『한국 선사암각화의 연구』(1977), 「신석기시대의 석기와 골각기」(1983), 「신석기시대의 예술과 신앙」(1983), 「Prehistoric Petroglyphs of Korea」(1990), 「고신라 묘제의 두향연구」(1990) 등이 있다.
보고서로는 『경주 인왕동(19호·20호) 고분 발굴조사보고』(1974), 『영암 내동리 옹관묘 조사보고』(1974), 『한국민속촌의 효율적 재개발을 위한 연구』(1977), 『충주댐 수몰지구 문화유적발굴조사 보고서-중원 지동리, 계산리, 명서리, 광의리지구 부분-』(1983∼1985), 『주암댐 수몰지구 문화유적발굴조사보고서 3』(1989), 『상무룡리』(1990), 『통일동산 및 자유로 개발지구 지표조사 보고서 1·2』(1992), 『오두산성 1』(1992), 『미사리』(1994) 등이 있다. 저서로는 『동북아시아의 암각화』(민음사, 1987)를 남겼다.