본관은 평창(平昌). 전라북도(현, 전북특별자치도) 전주 출생. 아버지는 천우위장사(千牛衛長史) 이숙(李肅)이고, 어머니는 정씨(鄭氏)이다.
목조와 혼인한 뒤 전주에서 살았으나, 전주부윤과 목조의 사이가 나빠져 죽이려 하자 피신하는 남편을 따라 강릉에 옮겨 살았다.
그 뒤 전주부윤이 사혐을 갚기 위해 강원도안렴사를 자청하여 오자, 이것을 피해 배를 타고 함길도 덕원부로 옮겨 살았다. 1394년(태조 3) 추존되어 효비(孝妃)로 봉해졌고, 그 뒤 태종이 다시 존호를 추가해서 효공왕후로 봉해졌다.
아들 6형제를 낳았는데 장남이 안천대군(安川大君) 어선(於仙), 둘째 안원대군(安原大君)진(珍), 셋째 안풍대군(安豊大君) 정(精), 넷째 익조(翼祖: 추존), 다섯째 안창대군(安昌大君) 매불(梅拂), 여섯째 안흥대군(安興大君) 구수(球壽)이다. 능은 안릉(安陵)으로 함경남도 신흥군 가평면 능리에 있다.