합기도는 약 3000년 전 고대 인도에서 시작된 체술(體術)로 동양의학에서 다루는 신체의 경락까지도 언급되어 있는 점으로 보아 매우 짜임새 있는 무술이었음을 짐작할 수 있다. 그 후 불교의 전파와 더불어 수도승의 호신술로 비전되어 오다가 중국의 소림사 권법이 달마에 의해 보급되면서 유권술(柔拳術)로 크게 융성했다고 한다.
한국의 합기도는 8·15 광복 후 최용술(1899∼1986)이 일본에서 귀국해 서복섭의 도움으로 대구에서 도장을 열어 가르친 것이 시작이다. 최용술의 스승은 다케다(武田惣角)로 알려져 있다. 최용술은 처음에 자신이 가르치는 무술에 구체적인 명칭을 붙이지 않고 일본 유술의 일반적인 명칭인 야와라(柔)나 대동류합기유술(大東流合氣柔術)에서 유래한 것으로 추정되는 합기유술이라고 했다.
그러나 1950년대 후반 일본 아이키도(合氣道)의 영향으로 최용술이 가르치는 무술을 아이키도라 부르는 사람이 생기게 되었고 마침내 1961년에는 아이키도의 한국발음인 합기도로 도장을 여는 제자들이 나오게 되었다. 이로 인해 독자적인 명칭의 필요성이 제기되어 1963년 최용술은 기도라는 명칭을 사용하기로 결정하고 대한기도회(大韓氣道會)를 설립했다. 그러나 이 명칭은 널리 사용되지 못했다.
현재 합기도 관련 단체는 대한합기도협회(1971), 대한합기도연맹(1975), 대한합기도연합회(2004) 등이 있으며, 대한기도회에서는 매년 전국합기도선수권대회를 개최하고 있다.