경상북도 북부지방 안동문화권의 민속 문화 전반에 대한 수집, 조사, 연구, 보존, 전시를 통하여 시민 및 관람객들에게 전통문화에 대한 올바른 이해를 돕고, 지역민들을 대상으로 사회 교육 및 전통문화 체험교육 기회 및 보다 나은 삶을 영위하기 위한 시민 휴식 공간을 제공하기 위하여 설립되었다.
안동댐이 건설됨에 따라 낙동강 주변 수몰지역 내 보존가치가 있는 문화유산 중 일부를 이건하여 민속경관지를 조성하였다. 그 후 1978년 11월최규하 국무총리가 안동댐을 순회할 때 민속경관지 내에 민속박물관 건립을 건의하면서 논의가 시작되었다. 1979년 8월 도립안동민속박물관 건립계획을 확정하였으나 여러 가지 사정에 의하여 시립민속박물관으로 변경추진되었다. 1982년 5월 4일 박물관 건물 기공식이 이루어졌고 1992년 6월 26일 안동시립민속박물관을 개관하였다. 2008년에는 안동지역에 산재해 있는 정자, 재사, 서원, 고택 등 건축물 10여 동을 이건하여 고건축박물관을 구성하여 현재에 이른다.
전시와 사회교육과 학술조사사업을 중심으로 역할을 수행하고 있다. 전시는 3개의 전시실과 시청각실로 구성된 실내전시실과 야외박물관, 고건축박물관 등에서 안동지역의 역사와 관혼상제나 전통놀이 등 생활풍습에 관한 자료 및 안동지역의 오래되고 특색있는 건축 유산을 전시하고 있다. 학술 조사와 연구 활동으로는 해마다 학술총서를 발간하고 있는데 2011년까지 『안동의 재사』1, 2 · 『안동의 계』1· 2· 3· 『안동의 무속』 · 『안동의 사찰』 · 『안동의 서원향사』 · 『안동의 동제』 등 20여권의 학술총서를 발간하였다. 사회교육사업으로는 박물관대학 운영, 어린이민속교실운영, 전통문화체험교육이 시행되고 있다. 박물관 대학은 3월에서부터 12월까지 둘째, 넷째 금요일에 전통문화에 대한 전문강사의 강좌와 전국 역사유적지에 대한 답사로 진행되고 있다. 그리고 일반 시민들을 대상으로 점차 사라져가는 전통공예품을 체험하고 직접 만들어 보는 체험교육프로그램과 방학기간동안 어린이들을 대상으로 하는 어린이 민속교실을 운영함으로서, 모든 연령층을 대상으로 안동지역을 비롯한 우리나라 문화유산에 대한 교육과 이해에 폭을 넓히는 박물관으로서의 교육적 활동을 수행하고 있다.
대지면적 211,050㎡ 에 지하 1층, 지상 2층 건물로 전시실 · 시청각실 · 수장고 · 교육시설 · 연구실을 갖추고 있다. 전시의 주제는 인간이 태어나서 성장하고 죽어서 땅에 묻히고 제사지내는 일련의 과정 즉 통과의례(일생의례)로, 제1전시실에는 안동의 선사문화와 불교문화 그리고 조선시대 행정중심지임을 밝히는 전시를 통해 안동의 역사변천을 이야기하고, 이어서 동제당, 기자, 산속(産俗), 성장, 복식과 음식문화, 수공업과 농업, 농기구 등을 전시하고 있다. 제2전시실에는 혼례, 교육, 취미, 주생활문화(안방, 상방, 사랑방), 환갑, 상장례, 제례, 묘제 등 생활문화가 전시되어 있으며, 제3전시실에는 안동문화권의 민간신앙과 민속놀이인 차전놀이, 하회별신굿탈놀이, 놋다리밟기, 가마싸움, 원놀음, 화전놀이 등이 모형으로 연출되어 있다. 야외박물관은 민속경관지와 고건축 박물관으로 구성되어 있다. 특히 고건축박물관에는 계남고택, 북강정, 애련정, 박산정, 고성이씨 재사, 우향각 등 10여 동의 건물로 이루어져 있다.
전시품을 포함하여 현재 약 4,600여 점의 소장품을 소장하고 있으며 석빙고(보물, 1963년 지정), 월영대, 선성현객사, 안동의촌동초가도토마리집, 안동토계동계남고택, 안동사월동초가토담집 등 6점의 문화유산을 소장하고 있다. 월영대, 선성현객사는 1973년 경상북도 유형문화재(현, 유형문화유산)로 지정되었고, 안동의촌동초가도토마리집, 안동토계동계남고택, 안동사월동초가토담집은 1973년 경상북도 민속문화재(현, 민속문화유산)로 지정되었다.
2011년 현재 조직은 관장 아래 관리담당과 민속향토사연구담당을 두고 있으며, 총 14명의 직원이 소장유물 및 수장고 관리, 전시실관리, 유물구입, 전시사업 추진과 시설관리 및 방호업무에 임하고 있다.
안동지역에 깊이 뿌리 내려있는 각 시대별 문화현상의 변화과정을 보여주는 전시를 통해, 전통성과 다양성을 지닌 안동 문화의 특징을 살려 지역 문화의 중심에 서서 세계로의 비상을 모색하는데 그 역할을 다하고 있으며 아울러 사회교육을 통해 정신문화의 수도인 안동의 유구한 문화를 향유하고 새 천년을 이끌어갈 새 시대의 문화인을 양성하는데 그 일익을 담당하고 있다.