하남시의 역사, 고고유물, 미술, 민속자료를 수집 · 보관 · 전시함으로써 전통문화를 계승 발전시키고, 이에 관한 조사 · 연구 · 계몽 · 홍보하여 하남시민들의 사회교육 및 정서함양에 기여하기 위하여 설립되었다.
2000년대 이후 지역사에 대한 관심과 문화유산 조사가 활발해지자 하남시에도 박물관의 필요성이 대두되었다. 이에 따라 시에서는 2002년 12월 하남역사박물관 건립자문위원회를 구성하고, 구(舊) 하남시청 건물을 2층으로 증축, 리모델링하여 전시관을 개관하기로 결정하였다. 2004년 1월에는 하남역사박물관 설치 및 운영조례를 제정하였으며, 3월에는 유물기탁 및 기증규정을 발령하고 기존의 건립자문위원회를 운영자문위원회로 변경하였다. 4월에는 유물감정평가위원회를 구성하고 경기도 지정 제1종 전문박물관 경력 인정 대상기관으로 등록하였으며, 6월 4일 박물관을 개관하였다. 그러나 당시의 박물관은 2층에 전시실, 관장실, 수장고가 있었고, 1층에는 다른 기관들이 들어와 있었기 때문에 겨우 사무실 1개만 확보하여 업무를 할 수 밖에 없었다. 2007년 12월 비로소 1층에 있던 여러 기관들을 다른 장소로 이전하고 리모델링하여 재개관하였다. 2014년 10월 30일 덕풍동에 신축하여 이전하였다.
하남역사박물관은 전시실 입구를 기준으로 편의상 좌측 전시실을 제1전시실, 우측 전시실을 제2전시실로 명명하였다. 제1전시실에는 미사리 선사유적 출토 유물과 이성산성 출토 유물, 그리고 하남역사박물관이 춘궁동, 하사창동 등에서 발굴, 출토한 유물들을 전시하고 있으며, 제2전시실에는 고려시대 불교관련 유물, 청자, 백자 등 도자기, 하남지역 고문서, 기증유물 등을 전시하고 있다.
특히, 2008년 2월에는 문화재청(현, 국가유산청)에 문화재조사기관 등록을 마치고 지표조사 및 발굴에 참여하였으며, 이를 토대로 2010년에는 그간의 발굴조사 성과를 모은 『하남시 문화유적 발굴조사 보고서』가 발간되었다.
개관 이후 6차례의 특별전을 개최하였으며, 매년 박물관대학, 특별강좌, 미사리 선사문화 체험, 전통문화체험, 문화유적답사 등의 프로그램을 진행하고 있다.
하남역사박물관은 부지면적 3,133㎡, 연면적 583㎡의 규모에 전시실, 시청각실, 수장고, 학예실 등을 갖추고 있으며, 1,500여 점의 유물을 소장, 전시하고 있다. 소장품 중 미국 해병대원 버스비어(A. W. Busbea) 기증 태극기가 2008년 국가등록문화재(현, 국가등록유산)로 지정되었으며, 고려시대 청동원숭이 촛대나 조선시대 신중도는 아직 미지정이지만 국가유산의 가치가 높다. 특히 신중도는 화기(畵記)가 붙어 있어 제작연대, 제작처, 봉안처 등을 알 수 있는 유물이다.
하남시는 선사시대 미사리 유적을 포함하여 삼국시대의 이성산성, 통일신라, 고려시대의 대형 사찰이었던 동사, 천왕사가 위치했던 지역이기 때문에 비교적 매장유산이 많다. 병자호란으로 읍치가 남한산성으로 이전하기 전까지는 광주 전체를 관할하는 읍치가 하남시에 있었고, 그로 인해 광주 향교는 현재에도 이곳에 있다. 하남역사박물관은 이러한 하남시의 역사성을 연구하는 것은 물론, 이곳에서 출토된 매장유산과 수집된 각종의 유물들을 전시, 교육하여 이 지역의 문화를 알리는 역할을 하고 있다.